Ho itšeha ka plasma e kopantsoeng ea robotic ho hloka ho fetang feela toche e khomaretsoeng qetellong ea letsoho la robotiki. Tsebo ea mokhoa oa ho itšeha plasma ke senotlolo.letlotlo.
Baetsi ba tšepe ho pholletsa le indasteri - lithupelong, mechine e boima, kaho ea likepe le tšepe ea mohaho - ba leka ho finyella litebello tse boima tsa ho fana ka thepa ha ba ntse ba feta litlhoko tsa boleng. ha ho bonolo.
Bongata ba mathata ana a ka saloa morao morao ho mekhoa ea matsoho e ntseng e atile indastering, haholo-holo ha ho etsoa lihlahisoa tse rarahaneng tse bōpehileng joaloka li-container lids, likarolo tsa tšepe tse kobehileng, le liphaephe le li-tubing. ho lokisa nako ea ho tšoaea ka letsoho, ho laola boleng, le ho sokoloha, ha nako ea sebele ea ho itšeha (hangata e nang le oxyfuel e tšoaroang ka letsoho kapa plasma cutter) e le karolo ea 10 ho isa ho 20 lekholong feela.
Ntle le nako e sebelisoang ke mekhoa e joalo ea matsoho, boholo ba likhaello tsena li etsoa ho pota-pota libaka tse fosahetseng, litekanyo kapa mamello, tse hlokang ts'ebetso e pharaletseng ea bobeli e kang ho sila le ho tsosolosa, kapa ho hobe le ho feta, Lisebelisoa tse hlokang ho hlakoloa. hoo e ka bang 40% ea nako eohle ea bona ea ho sebetsa mosebetsing ona oa boleng bo tlaase le litšila.
Sena sohle se entse hore indasteri e sutumelle ho ea ho othomathiki.Lebenkele le etsang mesebetsi ea matsoho ea ho seha toche bakeng sa likarolo tse rarahaneng tsa li-axis tse ngata tse kentsoeng tšebetsong ea robotic plasma cutting cell and, ha ho makatse, ho ile ha bona melemo e meholo.Opereishene ena e felisa tlhophiso ea matsoho, le mosebetsi o e ka nka batho ba 5 lihora tsa 6 joale li ka etsoa ka metsotso e 18 feela ho sebelisoa roboto.
Le hoja melemo e totobetse, ho kenya ts'ebetsong ho itšeha ha plasma ea robotic ho hloka ho fetang feela ho reka roboto le lebone la plasma.Haeba u nahana ka ho itšeha ha plasma ea liroboto, etsa bonnete ba hore u nka mokhoa o akaretsang 'me u shebe phallo eohle ea boleng.Ho phaella moo, sebetsa le mohokahanyi oa sistimi e koetlisitsoeng ke moetsi ea utloisisang le ho utloisisa theknoloji ea plasma le likarolo tsa sistimi le lits'ebetso tse hlokahalang ho netefatsa hore litlhoko tsohle li kentsoe moralong oa betri.
Hape nahana ka software, eo ho ka thoeng ke e 'ngoe ea likarolo tsa bohlokoa ka ho fetisisa tsa leha e le efe ea robotic plasma cutting cutting system.Haeba u tsetelitse tsamaiso le software e ka ba thata ho e sebelisa, e hloka tsebo e ngata ea ho sebetsa, kapa u e fumana. ho nka nako e ngata ho ikamahanya le roboto ho itšeha ka plasma le ho ruta tsela ea ho itšeha, u senya chelete e ngata feela.
Leha software ea ketsiso ea liroboto e tloaelehile, lisele tse atlehang tsa ho itšeha plasma li sebelisa software e sa sebetseng ea liroboto e tla iketsetsa mananeo a tsela ea liroboto, ho tsebahatsa le ho lefella likhohlano, le ho kopanya tsebo ea tšebetso ea plasma.Ho kenyelletsa tsebo e tebileng ea tšebetso ea plasma ke senotlolo.Ka software e kang ena , ho iketsetsa esita le lisebelisoa tse rarahaneng ka ho fetisisa tsa robotic plasma ho ba bonolo haholo.
Plasma cutting complex complex-multi-axis dibopeho di hloka geometry ya toche e ikgethang.Sebedisa geometry ya totjhe e sebediswang ka mokgwa o tlwaelehileng wa XY kopo (sheba Setšoantšo sa 1) ho sebopeho se rarahaneng, joalo ka hlooho ea sekepe se kobehileng, 'me u tla eketsa monyetla oa ho thulana. Ka lebaka lena, litoche tse nang le li-angled tse bohale (tse nang le "moqapi o nchocho") li loketse hantle bakeng sa ho itšeha ka sebopeho sa robotiki.
Mefuta eohle ea likhohlano e ke ke ea qojoa ka toche e nang le mahlakore a bohale feela. Lenaneo la karolo le tlameha ho ba le liphetoho ho bophahamo bo sehiloeng (ke hore, ntlha ea toche e tlameha ho ba le sebaka sa ho sebetsa) ho qoba ho thulana (sheba setšoantšo sa 2).
Nakong ea ts'ebetso ea ho itšeha, khase ea plasma e phalla ho theosa le 'mele oa toche ka tsela ea vortex ho ea ntlheng ea toche.Ketso ena ea potoloho e lumella matla a centrifugal hore a hule likaroloana tse boima ho tsoa kholomong ea khase ho ea periphery ea lesoba la nozzle' me e sireletsa kopano ea toche ho tloha. ho phalla ha lielektrone tse chesang.Mocheso oa plasma o haufi le likhato tse 20 000 tsa Celsius, ha likarolo tsa koporo tsa toche li qhibiliha ka likhato tse 1 100 tsa Celsius. Lintho tse sebelisoang li hloka tšireletso, 'me karolo e sireletsang ea likaroloana tse boima e fana ka tšireletso.
Setšoantšo sa 1. Mekhatlo e tloaelehileng ea litoche e etselitsoe ho seha litšepe tsa sheet.Ho sebelisa toche e tšoanang ts'ebetsong ea li-multi-axis ho eketsa monyetla oa ho thulana le workpiece.
The swirl e etsa hore lehlakore le leng la sehiloeng le chese ho feta le leng. Litoche tse nang le khase e bilikang clockwise hangata li beha lehlakore le chesang la sehiloeng ka lehlakoreng le letona la arc (ha li shejoa ho tsoa holimo ho ea moo sehiloeng). moenjiniere oa ts'ebetso o sebetsa ka thata ho ntlafatsa lehlakore le letle la sehiloeng mme o nka hore lehlakore le lebe (ka ho le letšehali) e tla ba sekhechana (bona setšoantšo sa 3).
Likarolo tsa ka hare li lokela ho khaoloa ka tsela e khahlanong le oache, ka lehlakoreng le chesang la plasma le etsa sehiloeng se hloekileng ka lehlakoreng le letona (karolo ea lehlakoreng le ka lehlakoreng). torch e khaola ka tsela e fosahetseng, e ka etsa "taper" e kholo ka har'a profil e sehiloeng 'me ea eketsa manya moeling oa karolo.
Hlokomela hore litafole tse ngata tsa ho itšeha ka plasma li na le bohlale ba ts'ebetso bo hahelletsoeng ho molaoli mabapi le tataiso ea arc cut. kahoo ho bohlokoa ho ba le software ea mananeo a liroboto a kantle ho marang-rang a nang le tsebo ea ts'ebetso e kentsoeng ea plasma.
Motsamao oa toche o sebelisetsoang ho phunya tšepe o na le phello e tobileng ho lisebelisoa tsa ho itšeha ka lero la plasma.Haeba lebone la plasma le phunya lakane ka bophahamo ba seha (haufi haholo le sesebediswa sa mosebetsi), ho phunya ha tšepe e qhibilihisitsoeng ho ka senya thebe le nozzle kapele. boleng bo tlase bo sehiloeng le bophelo bo fokotsehileng bo sebelisoang.
Hape, sena se etsahala ka seoelo lits'ebetsong tsa ho itšeha ka lakane ka gantry, kaha boemo bo phahameng ba tsebo ea toche bo se bo ntse bo hahiloe ho molaoli.Mokhanni o tobetsa konopo ho qala tatellano ea ho phunya, e qalang letoto la liketsahalo ho netefatsa bophahamo bo nepahetseng ba ho phunya. .
Ntlha ea pele, lebone le etsa mokhoa oa ho lemoha bophahamo, hangata o sebelisa pontšo ea ohmic ho lemoha sebaka sa mosebetsi. ho ea ho workpiece.Hang ha plasma arc e fetisetsoa, e ka futhumatsa ka ho feletseng.Mothating ona toche e fallela bophahamong ba ho phunya, e leng sebaka se sireletsehileng ho tloha sebakeng sa mosebetsi le ho feta ho tloha ho blowback ea thepa e entsoeng ka ho qhibilihisoa.Toche e boloka sena. sebaka ho fihlela plasma arc e kenella ka ho feletseng poleiti.Ka mor'a hore tieho ea ho phunya e phethe, lebone le theohela tlaase ho letlapa la tšepe 'me le qala motsamao oa ho seha (sheba setšoantšo sa 4).
Hape, bohlale bona bohle hangata bo hahiloe ka har'a "plasma controller" e sebelisetsoang ho khaola lakane, eseng "robotic controller".Ho itšeha ka roboto ho boetse ho na le lera le leng la ho rarahana.Ho phunya ka bophahamo bo fosahetseng ho fosahetse, empa ha seha libopeho tsa li-axis tse ngata, lebone e ka 'na ea se ke ea e-ba ka tsela e molemo ka ho fetisisa bakeng sa workpiece le botenya ba lintho tse bonahalang.Haeba toche e se perpendicular holim'a tšepe holim'a eona e phunyeletsang, e tla qetella e khaola karolo e teteaneng ea sefapano ho feta kamoo ho hlokahalang, ho senya bophelo bo ka sebelisoang.Ho phaella moo, ho phunya workpiece e pota-potileng. ka tsela e fosahetseng e ka beha kopano ea toche haufi haholo le workpiece holim'a metsi, ho pepesa ho qhibiliha blowback le ho etsa hore ho hloleha pele ho nako (sheba Figure 5).
Nahana ka robotic plasma cutting application e kenyeletsang ho koba hlooho ea sekepe sa khatello.Ho tšoana le ho khaola lakane, toche ea roboti e lokela ho behoa ka mokhoa o pota-potileng holim'a lintho tse bonahalang ho etsa bonnete ba hore karolo e nyenyane ka ho fetisisa e ka khonehang bakeng sa ho phunyeha.Ha lebone la plasma le atamela mosebetsi , e sebelisa mokhoa oa ho lemoha bophahamo ho fihlela e fumana bokaholimo ba sekepe, ebe e khutlela morao ho latela tšiea ea toche ho fetisetsa bophahamo.Ka mor'a hore arc e fetisetsoe, toche e khutlisetsoa morao hape ho ea fihla bophahamong ba ho phunya, ka mokhoa o sireletsehileng hole le blowback (sheba setšoantšo sa 6) .
Hang ha ho lieha ho phunya ho fela, lebone le theoleloa bophahamong ba ho itšeha.Ha ho sebetsa li-contours, lebone le pota-potiloe ka tsela e lakatsehang ea ho itšeha ka nako e le 'ngoe kapa ka mehato.Nakong ena, tatellano ea ho itšeha e qala.
Liroboto li bitsoa overdetermined systems.Seo se boletse, se na le mekhoa e mengata ea ho fihla ntlheng e le 'ngoe.Sena se bolela hore mang kapa mang ea rutang roboto ho tsamaea, kapa mang kapa mang, o tlameha ho ba le tsebo e itseng, ebang ke ho utloisisa motsamao oa roboto kapa machining. litlhoko tsa ho itšeha ka plasma.
Leha li-pendant tsa thuto li fetohile, mesebetsi e meng ha ea tšoanela ka tlhaho ho ruta pendant programming-haholo mesebetsi e amang palo e kholo ea likarolo tse tsoakiloeng tsa molumo o tlase. Liroboto ha li hlahise ha li rutoa, 'me thuto ka boeona e ka nka lihora, kapa esita le matsatsi bakeng sa likarolo tse rarahaneng.
Software ea software e sa sebetseng ea liroboto e entsoeng ka li-module tsa ho itšeha ka plasma e tla kenya tsebo ena (sheba Setšoantšo sa 7) .Sena se kenyelletsa tataiso ea ho khaola khase ea plasma, ho lemoha bophahamo ba pele, ho phunya tatellano, le ho ntlafatsa lebelo la ho itšeha bakeng sa lits'ebetso tsa torch le plasma.
Setšoantšo sa 2. Litoche tse bohale ("tse nkiloeng") li loketse hantle bakeng sa ho itšeha ha plasma ea robotic.Empa esita le ka li-geometri tsena tsa torch, ho molemo ho eketsa bophahamo ba sehiloeng ho fokotsa monyetla oa ho thulana.
Software e fana ka boitseanape ba liroboto tse hlokahalang bakeng sa ho hlophisa litsamaiso tse fetelletseng.E laola li-singularities, kapa maemo ao ho ona moetsi oa liroboto (tabeng ena, toche ea plasma) e ke keng ea fihla ho workpiece;meeli e kopanetsoeng;overtravel;rollover ea letsoho;ho lemoha ha ho thulana;lilepe tsa ka ntle;le toolpath optimization.Ntlha ea pele, moqapi o kenya faele ea CAD ea karolo e phethiloeng ho software ea software e sa sebetseng ea liroboto, ebe o hlalosa moeli o lokelang ho khaoloa, hammoho le ntlha ea ho phunya le likarolo tse ling, ho nahanela ho thulana le mathata a mefuta-futa.
Tse ling tsa morao-rao tse pheta-phetoang tsa software ea liroboto tse sa sebetseng li sebelisa seo ho thoeng ke mosebetsi-based offline programming.Mokhoa ona o lumella baetsi ba mananeo hore ba iketsetse litsela tsa ho itšeha le ho khetha li-profile tse ngata ka nako e le 'ngoe. , ebe o khetha ho fetola lintlha tsa qalo le tsa ho qetela, hammoho le tataiso le tšekamelo ea toche ea plasma.Programming ka kakaretso e qala (e ikemetseng ea letšoao la letsoho la robotiki kapa tsamaiso ea plasma) ebe e tsoela pele ho kenyelletsa mohlala o itseng oa roboto.
Papiso e hlahisoang e ka ela hloko ntho e 'ngoe le e' ngoe e ka seleng ea robotiki, ho kenyelletsa le likarolo tse kang litšitiso tsa polokeho, lisebelisoa, le lirumula tsa plasma. E ntan'o ikarabella bakeng sa liphoso leha e le life tse ka bang teng tsa kinematic le ho thulana ha motho ea sebetsang, ea ka lokisang bothata. ketsiso e ka 'na ea senola bothata ba ho thulana pakeng tsa likarolo tse peli tse fapaneng hloohong ea sekepe sa khatello.E 'ngoe le e' ngoe e phunyeletsoeng e bophahamong bo fapaneng haufi le mokoloko oa hlooho, kahoo ho tsamaea ka potlako pakeng tsa li-incisions ho tlameha ho ikarabella bakeng sa ho tlosoa ho hlokahalang - lintlha tse nyenyane, rarolloa pele mosebetsi o fihla fatše, e thusang ho felisa hlooho le litšila.
Khaello e tsitsitseng ea basebetsi le tlhokahalo e ntseng e eketseha ea bareki e entse hore bahlahisi ba bangata ba fetohele ho "robotic plasma cutting". Ka bomalimabe, batho ba bangata ba qoela ka metsing ho fumana mathata a mangata, haholo-holo ha batho ba kopanyang li-automation ba haelloa ke tsebo ea mokhoa oa ho itšeha plasma. Tsela ena e tla feela. lebisa pherekanong.
Kopanya tsebo ea ho itšeha ka plasma ho tloha qalong, 'me lintho lia fetoha.Ka bohlale ba ts'ebetso ea plasma, roboto e ka potoloha le ho sisinyeha ha ho hlokahala ho etsa ho phunya hantle ka ho fetisisa, ho lelefatsa bophelo ba lintho tse sebelisoang.E fokotsa ka tsela e nepahetseng le ho tsamaisa ho qoba mosebetsi ofe kapa ofe ho thulana.Ha ba latela tsela ena ya boiketsetso, bahlahisi ba kotula meputso.
Sengoliloeng sena se ipapisitse le "Advances in 3D Robotic Plasma Cutting" e hlahisitsoeng kopanong ea 2021 FABTECH.
FABRICATOR ke makasine e etellang pele indastering ea ho etsa le ho etsa tšepe Amerika Leboea.Makasine ena e fana ka litaba, lingoliloeng tsa tekheniki le nalane ea linyeoe tse nolofalletsang bahlahisi ho etsa mesebetsi ea bona ka katleho.FABRICATOR esale e sebeletsa indasteri ho tloha ka 1970.
Hona joale ka phihlello e felletseng ea khatiso ea dijithale ea The FABRICATOR, phihlello e bonolo ea lisebelisoa tsa bohlokoa tsa indasteri.
Khatiso ea dijithale ea The Tube & Pipe Journal e se e fumaneha ka botlalo, e fana ka phihlello e bonolo ea lisebelisoa tsa bohlokoa tsa indasteri.
Natefeloa ke phihlello e felletseng ea khatiso ea dijithale ea STAMPING Journal, e fanang ka tsoelo-pele ea morao-rao ea theknoloji, mekhoa e metle le litaba tsa indasteri bakeng sa mmaraka oa setempe sa tšepe.
Hona joale ka phihlello e felletseng ea khatiso ea dijithale ea The Fabricator en Español, phihlello e bonolo ea lisebelisoa tsa bohlokoa tsa indasteri.
Nako ea poso: May-25-2022
